Esquema de conexiones de la pantalla LCD

En la web oficial de Arduino puedes encontrar el tutorial "Hello World!" donde también se muestra el mismo mensaje, y se describen las conexiones realizadas.

Montaje realizado

Código fuente 

/* Incluir la librería LiquidCrystal
Documentación de la librería en:
https://www.arduino.cc/en/Reference/LiquidCrystal
*/
#include <LiquidCrystal.h>
 
// Crear un objeto LiquidCrystal usando el constructor:
// LiquidCrystal(rs, enable, d4, d5, d6, d7) 
LiquidCrystal lcd(12, 11, 5, 4, 3, 2);
 
void setup() {
  // lcd.begin(cols, rows)
  lcd.begin(16, 2);
  lcd.print("Hello World");
}
 
void loop() {
}
 

Programación de manera visual con Snap4Arduino

Requiere la instalación del Firmata LCDFirmata.ino desde el IDE de Arduino, e importar la librería LCD-library.xml en la aplicación Snap4Arduino para que aparezcan los componentes relacionados con la pantalla LCD. Ambos archivos se encuentran en el archivo http://vps34736.ovh.net/LCD-Snap4Arduino.zip

En la entrada LCD Library for Snap4Arduino del blog oficial de Snap4Arduino se puede encontrar más información y las descargas.