Editar el archivo /etc/network/interfaces:

sudo gedit  /etc/network/interfaces

Escribir las siguientes líneas:

auto wlan0
iface wlan0 inet static
       wpa-ssid NOMBRE_RED             # Indicar aquí el nombre de la red SSID
       wpa-psk CONTRASEÑA_WPA    # Aquí la contraseña WPA
       address 192.168.0.2                  # Dirección IP
       netmask 255.255.255.0
       network 192.168.0.0
       broadcast 192.168.0.255
       gateway 192.168.0.1

Si se quiere configurar con DHCP, debe ser:

auto wlan0
iface wlan0 inet dhcp
      wpa-ssid NOMBRE_RED
      wpa-psk CONTRASEÑA_WPA

Editar el archivo /etc/resolv.conf para indicar las direciones de servidores DNS:

sudo gedit  /etc/resolv.conf

Escribir las direcciones de los servidores DNS

nameserver 80.58.61.250
nameserver 80.58.61.254

Reiniciar el equipo o el servicio de red:

sudo /etc/init.d/networking stop
sudo /etc/init.d/networking start