Crear un drawable de tipo shape rectangle en un archivo XML donde se puede indicar un color de fondo así como un ancho y color para el borde. En el siguiente ejemplo se asigna un color de fondo amarillo (#FF0) y un borde negro (#000) de un 1dp.:

{code class="brush:xml"}<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<shape
    xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"
    android:shape= "rectangle"  >
        <solid android:color="#FF0"/>
        <stroke android:width="1dp"  android:color="#000"/>
</shape>{/code}

Añadir una referencia al drawable anterior en la propiedad background de los objetos sobre los que se quiere aplicar el borde.

android:background="@drawable/nombre_drawable"